Klar, dass der LambdaRegelkreis nicht funktioniert, wenn ein Zylinder nicht korrekt arbeitet.
Ursächlich dafür ist beim 'NG'-ReihenFünfzylinder aber meist nicht die Zündanlage, sondern derVentilspielausgleich per Hydrostößel. Das ist 'ne Krankheit bei diesen Modellen.
Weiter können auch undichte Dichtringe der Einspritzventile (ESV) sein.
(Centartikel mit großer Wirkung, wenn defekt)
Bosch-Zündkerzen; vor Allem wenn im Baumarkt gekauft (B-Ware), sind nach 10 Tkm auch schon mal als Fehlerquelle 'tauglich'
'Brandspuren' an den Hochspannungskontakten des Zündverteilers sind wegen der Funkenbildung als normal anzusehen, wenn nicht zu viel Kontaktmaterialabtrag.
Nach 20 Jahren ist aber schon turnusmäßig an einen Austausch des Zündgeschirrs zu denken; eine Erneuerung ist also eine sinnvolle Investition.
Zwecks Fehlereingrenzung kannste ja mal neben einem prophylaktischen Zündgeschirr- und Zündkerzentausch auch mal 'ne Kompressionsprüfung durchführen (lassen); dann finden sich Undichtigkeiten im Brennraum, verursacht durch z.B. fehlerhafte Ventilsteuerung (u.A. wegen defekter Hydrostößel) und/oder undichte ESV-Dichtringe.
Bevor die Hydrostößel rausgeworfen werden, wäre auch mal über einen (Motoröl)Ölwechsel mit hochwertigem Motoröl gem. Audi-Spezifikation nachzudenken; das hilft oft, die Ölkanäle der Hydrostößel wieder besser zu versorgen.
Bei meinem Audi-Youngtimer mit dem NG-Vorgänger, dem KV-Motor waren klackernde Hydrostößel immer ein Indikator, baldigst einen Ölwechsel durchzuführen ... dann war's Klackern wieder weg. Das wäre dann die kostengünstigste 'Reparatur' der Hydrostößelgeschichte 
Viel Erfolg!
PS:
Die Laufleistung des NG-Motors wäre noch wissenswert; daraus kann man schon einige 'übliche Verdächtige' näher benennen.
